Инвентарь для плейбуков бывает 3-х видов
1. INI
2. YAML
3. Динамический
Я использую ini формат как самый простой. Динамический интвентарь мы пока не научились формировать
Примерный вид инвентаря

[localhost]
localhost
[web]
web1
web2
[web:vars]
ansible_user=root


В инвентаре также указываем переменные относящиеся к данному хосту, по типу юзера которым подключаемся, где лежит ключ, какой порт используем и т.д. Для подробных сведений надо смотерть документацию
https://docs.ansible.com/ansible/latest/inventory_guide/intro_inventory.html